Object

Title: Sterownik autonomicznego robota mobilnego na bazie układu FPGA

Title execution:

FPGA based controller for an autonomous robot

Abstract:

W artykule przedstawiono koncepcję układu sterowania robota mobilnego, przeznaczonego do pracy jako platforma odkurzacza autonomicznego. W ramach projektu opracowano wyspecjalizowaną strukturę realizującą wszystkie podstawowe funkcje odkurzacza. Do budowy sterownika zastosowano układ FPGA Spartan 3E. W napędach robota zastosowano silniki prądu stałego z wbudowanymi enkoderami. Robot został wyposażony w czujnik odległości, czujniki zapobiegające upadkowi w przypadku dojazdu do schodów, czujniki mechaniczne wykrywające przeszkody. Robot może poruszać się autonomicznie lub zdalnie sterowany przez operatora z aplikacji w telefonie komórkowym za pośrednictwem interfejsu Bluetooth. Działanie robota testowano rejestrując trajektorie jego ruchu. ; The paper presents a concept of a simple autonomous robot controller with an example application in an autonomous vacuum cleaner. During the project a specialized unit was designed, which performs all the basic functions of a vacuum cleaner. The implementation was based on the Spartan 3E FPGA board. For the drive system of the robot DC motors with built-in encoders were used. Additionally, the robot is equipped with a distance sensor, cliff sensors preventing fall of a staircase as well as mechanical sensors for recognizing obstacles. The robot can operate either autonomously or it can be controlled from a smartphone application via Bluetooth interface. The operation of the robot was tested by registering the routes chosen by the robot.

Publisher:

Publishing House of Poznan University of Technology

Identifier:

oai:repozytorium.put.poznan.pl:460319

ISBN/ISSN:

1897-0737

DOI:

10.21008/j.1897-0737.2018.96.0011

Language:

pol ; eng

Relation:

Strona czasopisma Politechnika Poznańska Wydział Elektryczny i Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej

Rights Management:

Politechnika Poznańska

Format:

pp. 131-142

Rights:

wszystkie prawa zastrzeżone

Access rights:

dla wszystkich w zakresie dozwolonego użytku

Rights holder:

Politechnika Poznańska

Digital object format:

application/pdf

Object collections:

Last modified:

Feb 21, 2019

In our library since:

Feb 21, 2019

Number of object content hits:

14

Number of object content views in PDF format

3

All available object's versions:

http://repozytorium.put.poznan.pl/publication/553622

Show description in RDF format:

RDF

Show description in OAI-PMH format:

OAI-PMH

This page uses 'cookies'. More information