Obiekt

Tytuł: Kompensacja zaburzeń ferromagnetyków twardych we wskazaniach magnetometrów MEMS

Twórca:

Sawicki, Aleksander

Typ obiektu:

artykuł

Wariant tytułu:

The compensation of hard iron distortions in the MEMS magnetometers measurements

Abstrakt:

Czujniki magnetometryczne wykonane w technologii MEMS (ang. microelectromechanical system), ze względu na niewielkie wymiary, wagę oraz cenę wykorzystywane są do wyznaczania kierunku północnego w aplikacjach związanych z robotyką mobilną. Na jakość estymacji kąta obrotu wpływ mają zarówno zaburzenia pola magnetycznego powstałe na skutek obecności ferromagnetyków twardych (tzw. Hard-Iron distortion) jak i ferromagnetyków miękkich (tzw. Soft-Iron distortion). W niniejszym artykule zaprezentowano ideę estymacji kąta heading, procedurę kalibracyjną magnetometru jak i porównanie trzech wybranych algorytmów kompensacji zaburzeń od ferromagnetyków twardych. Prezentowane metody różnią się między sobą złożonością, kosztem numerycznym jak i efektywnością działania. ; The magnetometer sensors, manufactured in microelectromechanical system (MEMS) technology, due to small dimension, weight and price are used for the north direction determination in applications related to a mobile robotics. The quality of the rotation angle estimation is influenced by disturbances of the magnetic field caused by both the presence of hard ferromagnetic (so-called Hard-Iron distortion) and soft ferromagnetic materials (so-called Soft-Iron distortion). The article presents the idea of heading angle estimation, magnetometer calibration procedure and compares three selected compensative algorithms of Hard-Iron distortion. Described methods differ in complexity, numerical cost and efficiency. The presented methods vary in complexity, numerical expense and efficiency.

Wydawca:

Publishing House of Poznan University of Technology

Identyfikator:

oai:repozytorium.put.poznan.pl:442320

ISBN/ISSN:

1897-0737

DOI:

10.21008/j.1897-0737.2017.90.0028

Język:

pol ; eng

Powiązania:

Strona czasopisma Politechnika Poznańska Wydział Elektryczny i Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej

Prawa do dysponowania publikacją:

Politechnika Poznańska

Format:

pp. 313-323

Prawa:

wszystkie prawa zastrzeżone

Prawa dostępu:

dla wszystkich w zakresie dozwolonego użytku

Właściciel praw:

Politechnika Poznańska

Format obiektu cyfrowego:

application/pdf

Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:

Data ostatniej modyfikacji:

2018-06-15

Data dodania obiektu:

2018-06-15

Liczba wyświetleń treści obiektu:

28

Liczba wyświetleń treści obiektu w formacie PDF

17

Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:

http://repozytorium.put.poznan.pl/publication/535015

Wyświetl opis w formacie RDF:

RDF

Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:

OAI-PMH

Ta strona wykorzystuje pliki 'cookies'. Więcej informacji