Object structure

Title:

Implementacja modułu sterowania napędem złącza manipulatora w adaptacyjnym systemie wymiany informacji

Title execution:

Implementation of the drive control module of manipulator connector in the adaptive exchange information system

Creator:

Strzelczyk, Przemysław ; Tomczewski, Krzysztof

Subject and Keywords:

sterowanie ; napęd BLDC ; HAL ; abstrakcja sprzętowa

Abstract:

W artykule omówiono sposób implementacji elementów systemu sterowania napędem złącza kinematycznego. Do napędu złącza zastosowano silnik BLDC z dedykowanym sterownikiem MAXON EPOS2 70/10, włączonym do systemu sterowania za pomocą modułu abstrakcji sprzętowej adaptacyjnego systemu wymiany informacji. W pracy pokazano strukturę budowy napędu oraz systemu sterowania. Przedstawiony sposób implementacji abstrakcji sprzętowej pozwala na oddzielenie kodu oprogramowania sterującego napędem od implementacji sterowników dostarczanych przez producentów napędów oraz na odpowiednią synchronizację odwołań sprzętowych w obrębie modułu sterującego. Prezentowany układ stanowi napęd przegubu łokciowego prototypu aktywnego egzoszkieletu ręki. ; The article presents the way of drive control module implementation. A BLDC motor was used to drive the connector with usage of MAXON EPOS2 70/10. All references to the hardware layer have been made using hardware abstraction layer which is a part of adaptive exchange information system. The paper presents the way in which hardware abstraction layer was implemented. The presented abstraction layer provides high level separation between the hardware and software.

Publisher:

Publishing House of Poznan University of Technology

Object type:

artykuł

ISBN/ISSN:

1897-0737

DOI:

10.21008/j.1897-0737.2019.99.0013

Language:

pol ; eng

Relation:

Strona czasopisma Politechnika Poznańska Wydział Elektryczny i Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej

Rights Management:

Politechnika Poznańska

Format:

pp. 145-156

Rights:

wszystkie prawa zastrzeżone

Access rights:

dla wszystkich w zakresie dozwolonego użytku

Rights holder:

Politechnika Poznańska

Digital object format:

application/pdf