FPGA based controller for an autonomous robot
W artykule przedstawiono koncepcję układu sterowania robota mobilnego, przeznaczonego do pracy jako platforma odkurzacza autonomicznego. W ramach projektu opracowano wyspecjalizowaną strukturę realizującą wszystkie podstawowe funkcje odkurzacza. Do budowy sterownika zastosowano układ FPGA Spartan 3E. W napędach robota zastosowano silniki prądu stałego z wbudowanymi enkoderami. Robot został wyposażony w czujnik odległości, czujniki zapobiegające upadkowi w przypadku dojazdu do schodów, czujniki mechaniczne wykrywające przeszkody. Robot może poruszać się autonomicznie lub zdalnie sterowany przez operatora z aplikacji w telefonie komórkowym za pośrednictwem interfejsu Bluetooth. Działanie robota testowano rejestrując trajektorie jego ruchu. ; The paper presents a concept of a simple autonomous robot controller with an example application in an autonomous vacuum cleaner. During the project a specialized unit was designed, which performs all the basic functions of a vacuum cleaner. The implementation was based on the Spartan 3E FPGA board. For the drive system of the robot DC motors with built-in encoders were used. Additionally, the robot is equipped with a distance sensor, cliff sensors preventing fall of a staircase as well as mechanical sensors for recognizing obstacles. The robot can operate either autonomously or it can be controlled from a smartphone application via Bluetooth interface. The operation of the robot was tested by registering the routes chosen by the robot.
Publishing House of Poznan University of Technology
oai:repozytorium.put.poznan.pl:460319
10.21008/j.1897-0737.2018.96.0011
dla wszystkich w zakresie dozwolonego użytku
Feb 21, 2019
Feb 21, 2019
24
10
http://repozytorium.put.poznan.pl/publication/553622
Edition name | Date |
---|---|
Rataj, Daniel, Sterownik autonomicznego robota mobilnego na bazie układu FPGA | Feb 21, 2019 |
Rataj, Daniel Tomczewski, Krzysztof
Strzelczyk, Przemysław Tomczewski, Krzysztof
Strzelczyk, Przemysław Tomczewski, Krzysztof
Belter, Dominik
Belter, Dominik
Kiełczewski, Marcin Jedwabny, Tomasz Gawron, Tomasz Michałek, Maciej Marcin