Object
Title: Sterownik autonomicznego robota mobilnego na bazie układu FPGA
Title execution:
FPGA based controller for an autonomous robot
Abstract:
W artykule przedstawiono koncepcję układu sterowania robota mobilnego, przeznaczonego do pracy jako platforma odkurzacza autonomicznego. W ramach projektu opracowano wyspecjalizowaną strukturę realizującą wszystkie podstawowe funkcje odkurzacza. Do budowy sterownika zastosowano układ FPGA Spartan 3E. W napędach robota zastosowano silniki prądu stałego z wbudowanymi enkoderami. Robot został wyposażony w czujnik odległości, czujniki zapobiegające upadkowi w przypadku dojazdu do schodów, czujniki mechaniczne wykrywające przeszkody. Robot może poruszać się autonomicznie lub zdalnie sterowany przez operatora z aplikacji w telefonie komórkowym za pośrednictwem interfejsu Bluetooth. Działanie robota testowano rejestrując trajektorie jego ruchu. ; The paper presents a concept of a simple autonomous robot controller with an example application in an autonomous vacuum cleaner. During the project a specialized unit was designed, which performs all the basic functions of a vacuum cleaner. The implementation was based on the Spartan 3E FPGA board. For the drive system of the robot DC motors with built-in encoders were used. Additionally, the robot is equipped with a distance sensor, cliff sensors preventing fall of a staircase as well as mechanical sensors for recognizing obstacles. The robot can operate either autonomously or it can be controlled from a smartphone application via Bluetooth interface. The operation of the robot was tested by registering the routes chosen by the robot.
Publisher:
Publishing House of Poznan University of Technology
Identifier:
oai:repozytorium.put.poznan.pl:460319
ISBN/ISSN:
DOI:
10.21008/j.1897-0737.2018.96.0011
Language:
Relation:
Rights Management:
Format:
Rights:
Access rights:
dla wszystkich w zakresie dozwolonego użytku
Rights holder:
Digital object format:
Object collections:
- PUT Scientific Repository > Faculties > Faculty of Electrical Engineering
- PUT Scientific Repository > Types of work > Journals
Last modified:
Feb 21, 2019
In our library since:
Feb 21, 2019
Number of object content hits:
24
Number of object content views in PDF format
10
All available object's versions:
http://repozytorium.put.poznan.pl/publication/553622
Show description in RDF format:
Show description in OAI-PMH format:
-
Poznan University of Technology Academic Journals: Electrical Engineering
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering 2017
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering 2018
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering No.93 (2018)
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering No.94 (2018)
-
No. 95 (2018)
-
No.96 (2018)
- Adaptacja metody funkcji kary do algorytmu genetycznego w procesie projektowania urządzeń elektromagnetycznych
- Kwantowa sztuczna sieć neuronowa. Część 1. Metoda i wyniki obliczeń
- Kwantowa sztuczna sieć neuronowa. Część 2. Model ruchu ramienia robota PR-02
- Uczenie wielowarstwowych szerokich sieci neuronowych z funkcjami aktywacji typu ReLu w zadaniach klasyfikacji
- Porównanie charakterystyk wydajnościowych algorytmu uczenia dla Standardowej Sieci Neuronowej oraz sieci zdekomponowanej i koordynowanej metodą prognozowania wartości interfejsów
- Przyrząd do pomiaru prądu i napięcia stałego zbudowany na sprzężonych platformach Arduino i Raspberry Pi 3
- Układ optyczny w długofalowych kamerach termowizyjnych przeznaczonych do obserwacji mikroelementów
- Zastosowanie uproszczonego modelu biomechanicznego do pomiaru siły ciosu
- Wykorzystanie środowisk MATLAB i Keil do analizy wydajności samonadążnego systemu fotowoltaicznego
- Stanowisko umożliwiające pomiar odkształceń lokalnych materiałów ferromagnetycznych
- Sterownik autonomicznego robota mobilnego na bazie układu FPGA
- Sterownik mikroprogramowalny na bazie układu FPGA
- Algorytmy sterowania oświetleniem w budynku szkoły z wykorzystaniem systemu KNX
- Zastosowanie mikroprocesora Nucleo do sterowania nadążnym systemem fotowoltaicznym
- Inteligentne sterowanie sygnalizacją świetlną na skrzyżowaniach za pomocą mikrokontrolera
- Sterowanie i wizualizacja w instalacjach budynku inteligentnego
- Ocena możliwości ograniczenia zanieczyszczenia światłem oraz poprawy efektywności energetycznej instalacji oświetleniowej na przykładzie oświetlenia szklarni
- Pomiar i ocena eksploatacyjnego spadku strumienia świetlnego lamp LED
- Szacowanie zanieczyszczenia światłem od obiektów sportowych za pomocą oprogramowania symulacyjnego DIALux
- “gcdAlpha” – a semi-analytical method for solving fractional state equations
- Algorytmy wykrywania krawędzi w obrazie
- Rozpoznawanie oraz lokalizacja w obrazie przewodów linii wysokiego napięcia
- Zastosowanie metody elementów skończonych w procesie topnienia medium
- Zastosowanie metody elementów skończonych do modelowania elektryzacji strumieniowej
- Application of unattended installation systems and image management in research and didactic laboratories
- Key competences formation and effective support of students mobility at technology faculties: modeling, design and assessment of flexible education concept
- Prognozowanie zawartości PM2,5 w powietrzu atmosferycznym przy użyciu sieci ELM
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering No.93 (2018)
-
2019
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering 2017
| Edition name | Date |
|---|---|
| Rataj, Daniel, Sterownik autonomicznego robota mobilnego na bazie układu FPGA | Feb 21, 2019 |
